Vladimír Soukenka se narodil 4. dubna 1953 v Praze. Maturoval na Střední uměleckoprůmyslové škole na Žižkově, obor scénografie. Architekturu vystudoval na Vysoké škole uměleckoprůmyslové v Praze v ateliéru profesora Josefa Svobody se zaměřením na scénografii. První angažmá dostal v Divadle pracujících v Gottwaldově (dnes Městské divadlo Zlín), kde působil v letech 1979 – 1983. V roce 1983 ho profesor Svoboda přijal do Laterny magiky, kde působil jako vedoucí uměleckotechnického provozu a scénograf. V roce 1988 začal pracovat jako studiový architekt v Československé televizi Praha. Zde vytvářel televizní scénografie pro inscenace, pohádky i záznamy koncertů a oper. V roce 1990 Česká televize propustila všechny tvůrčí profese do svobodného povolání. V roce 1991 na základě konkurzu nastoupil jako pedagog na Fakultu architektury ČVUT v Praze. Přijal ho profesor Věkoslav Pardyl, po kterém později převzal problematiku architektury divadel a staveb pro kulturu. Je vedoucím Ústavu interiéru a výstavnictví, kde vede svůj ateliér. V roce 2007 se s kolegou Pavlem Bednářem podílel na založení Institutu intermedií – mezioborového pracoviště, které propojuje technickou výuku ČVUT s uměleckými obory AMU.
Vladimír Soukenka vytvořil přes 80 divadelních scénografií a přes 50 výprav pro televizní studia a přímé přenosy. Pracoval na scénách divadel v Brně, Ostravě, Olomouci, Uherském Hradišti, Praze, Ústí nad Labem a v Plzni. Spolupracoval s činoherními režiséry Milošem Hynštem, Františkem Laurinem, Antonínem Moskalykem, Lucií Bělohradskou a Adamem Rezkem, v opeře s Ladislavem Štrosem, Václavem Věžníkem a Tomášem Šimerdou, v baletu s choreografy Zdeňkem Prokešem, Jiřím Kyselákem, Jaroslavem Slavickým, Liborem Vaculíkem, Jánem Ďurovčíkem a Petrem Zuskou, s kostýmními výtvarníky Josefem Jelínkem, Janou Prekovou, Irenou Greifovou a Miladou Šerých. Zúčastnil se řady scénografických výstav doma i v zahraničí. Za svou tvorbu obdržel několik cen.